,求得滞后-超前校正网络函数:Gcs=15.2s2+9.27s+114.994s2+71.61s+1校正后系统开环传递函数:GcsG0s=304s2+185.4s+2014.994s5+116.613s4+245.918s3+146.22s2+2s4)、验证指标(1)验证相角稳定裕度γ>45º,幅值稳定裕度H>12。在matlab中输入:G=tf([304185.420],[14.994116.613245.918146.2220]);figure(1)margin(G);[gm,pm,wcg,wcp]=margin(G)校正后伯德图如图:相角稳定裕度γ=49.3>45º,幅值稳定裕度H=12.4>12,符合要求。(2)验证系统对阶跃响应的超调量Mp<25%,系统的调节时间Ts<15s。在matlab中输入:G=tf([304185.420],[14.994116.613245.918146.2220]);sys=feedback(G,1)C=dcgain(sys)[y,t]=step(sys);[Y,k]=max(y);tp=t(k)Mp=(Y-C)/Cstep(sys)系统对阶跃响应如图:由图可知:超调量Mp=20%<25%,调节时间Ts=6.7s<15s,符合要求。3、幅频特性图分析1)、校正前幅频特性图。在matlab中输入:G=tf([20],[1320]);figure(1)margin(G);如图所示:由图可得:未校正系统截止频率:ωc'=2.43rad/s,相角裕度γ=-28.1°,幅值裕度h=-10.5,系统不稳定。2)、校正后幅频特性图。在matlab中输入:G=tf([304185.420],[14.994116.613245.918146.2220]);figure(1)margin(G);[gm,pm,wcg,wcp]=margin(G)如图所示:
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