控制系统串联校正课程设计

及运行结果。(4)校正前后系统的单位阶跃响应图。第二章总体设计§2.1设计题目单位负反馈随动系统的开环传递函数为,设计系统的串联校正装置,使系统达到下列指标静态速度误差系数Kv≥4;相位裕量γ≥40°;幅值裕量Kg≥12dB。§2.2设计方案根据要求,进行理论计算,算出校正环节的传递函数确定各参数值,通过matlab对校正后系统编程分析,最终确定满足要求的传递函数,并通过matlab绘制系统的bode图、Nyquist图、根轨迹分析系统的稳定性;通过Simulink对系统进行阶跃函数的仿真,计算时域指标。第三章校正过程§3.1校正前系统的分析§3.1.1校正前K值的确定确定校正前单位反馈系统的开环增益K单位负反馈系统的开环传递函数是:要求系统的静态速度误差系数,利用误差系数法确定系统的开环增益K,计算如下:取K=4,因而取校正前系统的开环传递函数为。§3.1.2绘制Nquist图、Bode图、根轨迹图第一步:画出系统较正前的奈奎斯特图:程序如下:num=[4];den=[0.0250.3510];nyquist(num,den)title('校正前奈奎斯特图')图一校正前奈奎斯特图令(0.1s+1)*(0.25s+1)=0,知有P=0个正实部极点,由校正前Nyquist图知当ω→0时,极坐标图都不包围点(-1,j0),又开环系统稳定,校正前闭环系统是稳定的。第二步:通过MATLAB画出未校正系统的开环bode图分析系统的稳定性k=4;num1=1;den1=conv([10],[0.11]);den=conv([0.251],den1);s1=(k*num1,den);figure(1);margin(s1);图二系统校正前bode图由图可得:系统较正前幅值穿越频率Wc=3.04rad/s,相位穿越频率Wg=6.32rad/s,相位裕度=35.8,幅值裕度Kg=10.9dB