自动控制原理实验报告

统对数频率特性曲线Р相位裕量γωc=17.6oР穿越频率ωc=6.32rad/sР微分校正环节的对数频率特性如图所示:Р校正后系统的开环对数频率特性如图所示:Р相位裕量γωc=52.4o 穿越频率ωc=9.26rad/sР对比图Р?(4)幅相频率特性Р校正前系统的开环幅相频率特性如图所示:Р图7 系统幅相频率特性曲线Р校正后系统的开环幅相频率特性如图所示:Р Р对比图Р四、程序附录Р(1) 时域分析РclearРt=0:0.1:5;Рs=[184 794.8];Рd=[1 21.87 233.7 794.8];Рsys=tf(s,d);Рy1=step(sys,t);Рplot(t,y1)Рmaxy1=max(y1);Рyss1=y1(length(t));Рpos1=100*(maxy1-yss1)/yss1;Рfor i=1:1:51Р if(y1(i)==maxy1)Р n=i;break;Р endРendРtp1=(n-1)*0.1;Рfor i=1:1:51Р if(y1(i)<1.02&&y1(i)>0.98)Р m=i;break;Р endРendРtr1=(m-1)*0.1;Рfor i=51:-1:1Р if(y1(i)>1.02||y1(i)<0.98)Р a=i;break;endРendРts1=a*0.1;Рpos=[pos1]Рtp=[tp1]Рtr=[tr1]Рts=[ts1]РclearРt=0:0.1:10;Рs=[40];Рd=[1 2 40];Рsys=tf(s,d);Рy1=step(sys,t);Рplot(t,y1)Рmaxy1=max(y1);Рyss1=y1(length(t));Рpos1=100*(maxy1-yss1)/yss1;Рfor i=1:1:101Р if(y1(i)==maxy1)Р n=i;break;