机械毕业设计-六足机器人设计（优秀含CAD图纸）

F F F F ? ????( 3.3-1 ) 式中 HF ——主要阻力, N; NF ——附加阻力, N; 1SF ——特种主要阻力, N; 2SF ——特种附加阻力, N; StF ——倾斜阻力, N。五种阻力中,HF 、NF 是所有机器人都有的, 其他三类阻力, 根据机器人工作类型及工况而定, 由设计者选择。对于普通工况而言,附加阻力 NF 明显的小于主要阻力,可用简便的方式进行计算,不会出现毕业设计论文六足机器人的设计计算 10 10 严重错误。,则公式变为下面的形式: 1 2 U H S S St F CF F F F ? ???( 3.3-2 ) 3.3.2 主要阻力计算机器人的主要阻力 HF 是运行时与地面的摩擦和承载分支及回程所产生阻力的总和。可用式( 3.4-4 )计算: [ (2 ) cos ] H RO RU B G F fLg q q q q ?? ???( 3.4-4 ) 式中 f ——模拟摩擦系数,根据工作条件及制造安装水平决定,一般可按表查取。 g ——重力加速度; ROq ——走行轮每米长度旋转部分重量, kg/m ,用式( 3.4-5 )计算 10 ROGqa ?( 3.4-5 ) 其中 1G ——承载分支每组走行轮旋转部分重量, kg; 0a ——走行轮宽度, m; 计算: 10 ROGqa ?=24.3 1.2 =20.25 kg/m Ua ——回程分支托辊间距, m; 215.8 G? kg 计算: 2 RU UGqa ?=15.8 3 =5.267 kg/m Gq ——每米长度负载质量 3.6 mGIQq ? ?? ?=350 60.734 3.6 1.6 ?? kg/m Bq ——每米长度机身质量, kg/m ,Bq =9.2kg/m