以实际为准)。Р图2.3 机器人头部和身体Р图2.4 机器人左手臂图图2.5 机器人右手臂Р图2.6 机器人左腿图2.7 机器人左腿Р双足步行机器人的一个主要问题就是双足动态步行的固有不稳定性。为了使其稳定行走,机器人本体设计和行走步态规划都很重要。在进行机器人本体设计时需要着重考虑的问题有关节驱动力矩的限制,主要机构的刚度,摆动腿着地时冲击载荷对机器人本体可能带来的损坏,杆件间连接,机体重量、材料以及易于操作维修等等。Р2.5 驱动方式的选择Р由于此次设计的两足步行机器人只是达到简单运动,而且为了使两足步行机器人行走稳定,所以对机器人的各个关节旋转的角度和配合都需要比较精确的控制,所以所有的驱动都是由舵机来完成如图2.8。Р图2.8 舵机Р3 双足机器人的具体制作Р3.1 双足机器人的材料选择Р材料的选取要本着重量轻,高刚度的原则。机器人本体主体材料选用铝合金(LY12),这种材料重量轻、硬度高,强度远远高于普通铝合金。Р3.2 双足机器人的零件加工Р3.2.1 加工机器的选择Р(1) 由于选择的是质量轻,高刚度的铝合金板,厚度只有1mm,所以选择最佳的加工方法是电火花线切割加工。Р(2) 各个铝板加工好以后,需要精确折弯,所以选择折弯机来进行折弯。Р3.2.2 线切割的相关介绍Р(1)概述Р电火花线切割加工(Wire Cut Electrical Discharge Machining ,简称WEDM)是在电火花加工基础上,于20世纪50年代末最早在前苏联发展起来的一种新的工艺形式,它是利用丝状电极(钼丝或铜丝,见图3.1)靠火花放电对工件进行切割,简称线切割。Р Р图3.1 钼丝Р(2)加工原理、特点及应用Р电火花线切割加工的基本原理(如图3.2)是利用快速移动的电极丝,对工件进行脉冲火花放电,腐蚀工件表面,使工件材料局部熔化和气化,从而达到切割工件,去除材料的目的。
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