Ⅱ-V6L(加长规格)型机器人。掌握机器人的基本结构,重点研究AⅡ-V6L(加长规格)型焊接机器人的机座、腰部和大臂的传动结构。通过这次毕业设计,我熟练学习了CAD制图软件的使用,并能进一步解决设计中遇到的问题,除明确了机器人关节的结构设计外,还掌握了一些尺寸、形位公差标注的技巧。Р2. 机器人系统结构设计Р2.1焊接机器人构成及工作原理Р 现代广泛应用的焊接机器人是属于第一代工业机器人,它的的基本工作原理是示教在现。从功能角度分析可将机器人分解成四个部分:操作机、末端执行器、传感系统、控制器。Р2.1.1 操作机Р 操作机由机座、手臂和手腕、传动机构、驱动系统等组成,其功能是使手腕具有某种工作空间,并调整手腕使末端执行器实现作业任务要求的动作。Р机座Р机座结构设计要求:Р要有足够大的安装基面,以保证机器人工作时的稳定性。Р机座承受机器人全部重力和工作载荷,应保证足够的强度、刚度和承载能力。Р机座轴系及传动链的精度和刚度对末端执行器的运动精度影响最大。因此机座与手臂的联接要有可靠的定位基准面,要有调整轴承间隙和传动间隙的调整机构。Р手臂Р 工业机器人的臂部一般具有2—3个自由度。臂部的总重量较大,受力一般较复杂,在运动时,直接受腕部、手部和工件的静、动载荷,尤其是高速运动时,将产生较大的惯性力(或惯性力矩),引起冲击,影响定位的精确性。Р臂部的结构形式必须根据机器人的运动形式、抓取重量、动作自由度、运动精度等因素来确定。同时,设计时必须考虑到手臂的受力情况,因此臂部设计时一般要注意:Р刚度要求较高Р导向性好Р重量要轻Р运动要平稳、定位精度要高Р手腕Р工业机器人的腕部是连接手部与臂部的部件,起支承手部的作用。Р手腕的设计要求有:Р由于手腕处于手臂末端,为减轻手臂的载荷,应力求手腕部件的结构紧凑,减小其质量和体积。为此腕部机构的驱动装置多采用分离传动,将驱动器安装在手臂的后端。
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