用为这些工作的机械化奠定了很好的基础。Р“机器人”(工业机器人):指的是程序变量的大部分(主编)装置的自动抓取,独立的搬运工,操作工具(称为国内工业机器人或机器人)。Р机器人是一种带人体上肢的部分功能,有工作程序固定的自动装置。该机器人具有结构简单,成本低廉,易于维修的优点,但功能少,适应性比较差。目前我国常有机器人的特性称为特种机器人和工业机器人,称为通用机器人。Р总之,机器人是用机器来代替人手操作,把工件由某个位置移动到指定位置,或按照要求控制工件的加工。Р机器人一般分为三类。第一类是通用的机器人不需要人工操作,也是本文所研究的对象。它不属于一个特定的主机设备,独立,能根据任务程序的需要,完成操作规程。它除了具有普通的机械物理性能,还具有通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的,称为操作机(机械手)。它起源于原子,军事工业,先通过机器操作来完成某些任务,后来发展到使用无线电信号对月球探测的机器人。行业锻造操作机采用也属于这一范畴。第三类是专业的机器人,主要属于自动机床或自动生产线上,用以解决在机械传动的材料和工件。这种在国外机器人通常被称为“机械手”,它是为主机服务的,由主机驱动。但是也有例外,工作程序一般是固定的。Р机器人因结构形式的不同又可以分为多种类型,其中,关节型机器人以结构紧凑,所占空间小,相对工作空间最大,甚至还能够绕过周围的一些障碍物等这样一些特点,成为了机器人中使用最多的结构形式,世界著名机器人的本体部分都是采用这种机构形式的机器人。Р要使机器人像人那样拿取东西,最简单的基本条件是要有一套类似的把握和手指,手腕,手臂的运动机理,关节和其他部位——致动器驱动和传动系统;手臂运动就像一个肌肉;指挥控制系统的手动工作就像大脑。这些系统的性能决定了机器人的性能。在一般情况下,机器人通常是由执行机构,驱动、传动系统和控制系统三部分组成,如图1-1所示。
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