;b(小臂)=400mm;c(腕部)=100mm。整体布局如图:图2.1整体尺寸设计图...本设计的三维建模基于solidworks。首先进行腰部回转机构的结构设计,再进行大臂摆动机构的设计,然后进行小臂摆动机构的设计,最后进行腕部的设计。在所有设计完成之后,整体的效果如下图所示:图2.2设计完成整体图...3机械手腰部机座3.1机械手腰部机座结构的设计进行了机械手的总体设计后,就要针对机械手的腰部、大臂、小臂、腕部等各个部分进行详细设计。机械手腰座结构的设计要求:工业机器人腰座,就是圆柱坐标机器人,球坐标机器人及关节型机器人的回转基座。它是机器人的第一个回转关节,机器人的运动部分全部安装在腰座上,它承受了机器人的全部重量。在设计机器人腰座结构时,要注意以下设计原则:a.腰座要有足够大的安装基面,以保证在工作时整体安装的稳定性。b.腰座要承受机器人全部的重量和载荷,因此,机器人的基座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度,以保证其承载能力。c.机器人的腰座是机器人的第一个回转关节,它对机器人末端的运动精度影响最大,在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。d.腰部的回转运动要有相应的驱动装置,它包括驱动器(电动、液压及气动)及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器,以及制动器。e.腰部结构要便于安装、调整。腰部与机器人手臂的联结要有可靠的定位基准面,以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构,用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。f.为了减轻机器人运动部分的惯量,提高机器人的控制精度,一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成,而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成[20]。3.2机械手腰部机座设计的具体采用方案腰座回转的驱动形式要么是电机通过减速机构来实现,要么是通过摆动液压缸或气压缸来实现,目前的趋势是用前者。考虑到腰座是机器人的第一个回
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