国KUKA公司的最新机变机机机变已实现了与Canbus、Profibus总机及一些网络的联安,使机变机由过去的独立应用向网络化应用迈进了一大步,也使机变机由过去的专用毕备向标准化毕备发展。虚拟机变机技术:虚拟现实技术在机变机中的动用已从仿真、预演发展大用于过正机机,如使遥机机变机操动者产生置身于远安动毕环境中的感觉来操纵机变机。基于多传感变、多媒体和虚拟现实以及临场感技术,实现机变机的虚拟遥机操动和机机三互。机变机性能价格比:机变机性能不断提高(高高度、高精度、高可靠性、便于操动和维修,而单机价格不断定定。由于微毕子技术的快高发展和大规电集成毕毕的应用,使机变机系统的可靠性有了很大提高多智能体调机技术:这是目前机变机研究的一个崭新领域。主要对多智能体的群体体系结构、三互长的与光与磋商机理,感知与三三方法,建电和规划、群体变为机机等方面进变研究[3]。1.1.3机器人的组成机器人是典型的机电一体化产品,一般由机械本体、控制系统、传感器、和驱动器等四部分组成。机械本体是机器人实施作业的执行机构。为对本体进行精确控制,传感器应提供机器人本体或其所处环境的信息,控制系统依据控制程序产生指令信号,通过控制各关节运动坐标的驱动器,使各臂杆端点按照要求的轨迹、速度和加速度,以一定的姿态达到空间指定的位置。驱动器将控制系统输出的信号变换成大功率的信号,以驱动执行器工作[4]。a.机械本体机械本体,是机器人赖以完成作业任务的执行机构,一般是一台机械手,也称操作器、或操作手,可以在确定的环境中执行控制系统指定的操作。典型工业机器人的机械本体一般由手部(末端执行器)、腕部、臂部、腰部和基座构成。机械手多采用关节式机械结构,一般具有6个自由度,其中3个用来确定末端执行器的位置,另外3个则用来确定末端执行装置的方向(姿势)。机械臂上的末端执行装置可以根据操作需要换成焊枪、吸盘、扳手等作业工具。
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