书,咨询 Q401339828 8 1.2 基本技术参数设计根据任务的来源不同,按制造厂的产品规划或用户订货要求来确定。在总体方案设计阶段先要确定的主要参数有如下几种: (1)额定负载。额定负载是指在机器人规定的性能范围内,机械接口处所能承受负载的允许值。它主要根据作用于机械接口处的力和力矩,包括机器人末端执行器的质量、抓取工件的质量及惯性力(矩),外界的作用力(矩)(如切削机器人的切削力)来确定。(2 )按作业要求确定工作空间,同时要考虑作业对象对机器人末端执行器的位置和姿态要求,以便为后续方案设计中的自由度设计提供依据。(3)额定速度。指工业机器人在额定负载、匀速运动过程中,机械接口中心的最大速度。应综合考虑作业效率要求、作业线协调生产要求、惯性力(矩) 、驱动与控制方式、定位方式和精度要求等各种因素来确定。其中惯性力(矩)这一因素,由于机器人的总体结构尚未设计,故该阶段只能概略估计。(4)驱动方式的选择。目前所采用的方式是气压驱动、液压驱动、电动机驱动。此次设计选用的是步进、伺服电动机。步进电动机输出力较小,伺服电动机可大一些,适用于运动控制要求严格的中、小型机器人。控制性能好,控制灵活性强,可实现速度、位置的精确控制, 对环境无影响。体积小,需减速装置。维修使用较复杂,成本较高,效率为 0.5 左右。(5)性能指标。按作业要求确定。一般指位姿准确度及位姿重复性(点位控制) 、轨迹准确度及轨迹重复性(轨迹控制) 、最小定位时间及分辨率等。同时还可对机械结构的刚度、关节几何运动精度等提出要求。 1.3 焊接机器人的主要组成(1)机器人系统包括:由移动式或固定式的操作机、电源、控制系统以及操作并监控机器人的装置、外部设备或传感器的通讯接口所组成的机器人控制装置(硬件和软件) ;末端执行器;机器人完成作业所需的外部设备、装置或传感器。所用的外部设备均由机器人的控制系统管理。
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