了实现。Р表3-1 四自由度的工业机器人的主要规格参数Р动作范围Р手腕回转Р手腕摆动Р手腕旋转Р额定载荷Р最大速度Р3.4大臂结构的确定Р手臂部分是机械手的主要部件。它的作用是支承腕部和手部,并带动它们做空间运动。臂部运动的目的是把手部送到空间运动范围内的任意一点。如果改变手部的姿态(方位),则用腕部的自由度加以实现。Р臂部设计的基本要求:Р(1)承载能力大、刚度好、自重轻Р 臂部通常即受弯曲(而且不是一个方向的弯曲),也受扭转,应选用抗弯和抗扭刚度较高的截面形状。所以臂部做成空心的,这可以减轻自重,也提高了刚性,其内部可以布置各种机构,这样就是结构紧凑、外型整齐。Р(2)臂部运动速度要高,惯性要小Р 在一般情况下,手臂的移动要求匀速运动,但在手臂的启动和终止瞬间,运动是变化的,为了减少冲击,要求启动时间的加速度和终止前减速度不能太大,否则引起冲击和震动。Р(3)臂动作应灵活。Р(4)位置精度要高。Р关节2电机—联轴器—锥齿轮Z5/Z6—直齿轮Z7/Z8直齿轮Z9/Z10直齿轮Z10与立柱固连—直齿轮Z不能旋转—小齿轮Z自转又公转—带动大臂绕立柱水平轴旋转—实现肩转。Р关节3电机—锥齿轮Z11/Z12—直齿轮Z13/Z14—直齿轮Z15/Z16—齿轮Z16与小臂骨架固连—带动小臂旋转。Р3.5驱动方案的确定Р通常工业机器人驱动方式有以下三种:Р气动驱动,液压驱动,电动驱动Р3.5.1 液压驱动Р分类: Р从运动形式来分分为直线驱动如直线运动液压缸和旋转驱动如液压马达、摆动液压缸。Р从控制水平的高低来分分为开环控制液压系统和闭环控制液压系统。Р适用范围: Р液压系统具有较大的功率体积比,适合于大负载的情形。Р液压驱动的本质优点在于它的安全性。如喷漆时要求工作区域所带电压不超过9V。Р驱动装置:Р主要构成: Р主要由活塞、活塞杆、缸体、缸盖、密封圈、进出油口等构成。Р工作原理:
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