且自身运动又较多,故受力较复杂。Р机械手的精度最终集中在反映在手部的位置精度上。所以在选择合适的导向装置和定位方式就显得尤其重要了。Р手臂的伸缩速度为200m/sР行程L=500mmР1、手臂右腔流量,公式(2.7)得:【4】РQ=svР =200×π×40²Р =1004800mm³/sР =0.1/10²m³/sР =1000ml/sР2、手臂右腔工作压力,公式(2.8) 得:〖4〗РP=F/S (2.12)Р式中:F——取工件重和手臂活动部件总重,估算 F=10+20=30kg, F摩=1000N。Р所以代入公式(2.12)得: Р P=(F+ F摩)/SР =(30×9.8+1000)/π×40²Р =0.26MpaР3、绘制机构工作参数表如图2.4所示:Р图2.4机构工作参数表Р4、由初步计算选液压泵〖4〗Р所需液压最高压力Р P=1.78MpaР所需液压最大流量РQ=1000ml/sР选取CB-D型液压泵(齿轮泵)Р此泵工作压力为10Mpa,转速为1800r/min,工作流量Q在32—70ml/r之间,可以满足需要。Р5、验算腕部摆动缸:РT=PD(ΦA1²-Φmm²)ηm×106/8 (2.13)РW=8θηv/(ΦA1²-Φmm²)b (2.14)Р式中:Ηm—机械效率取: 0.85~0.9РΗv—容积效率取: 0.7~0.95Р所以代入公式(2.13)得:РT=0.89×0.03×(0.1²-0.03²)×0.85×106/8Р =25.8(N·M)РT<M=30.5(N·M)Р代入公式(2.14)得:РW=(8×27×10-6)×0.85/(0.1²-0.03²)×0.03Р =0.673rad/sРW<π/4≈0.785rad/sР因此,取腕部回转油缸工作压力 P=1MpaР 流量 Q=35ml/sР圆整其他缸的数值:Р手部抓取缸工作压力PⅠ=2Mpa
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