机械手手部的设计计算?8Р(一)机械手手爪的设计计算?8Р1选择手爪的类型及夹紧装置?8Р2夹紧力及驱动力的计算?10Р3手抓夹持范围计算?11Р4机械手手抓夹持精度的分析计算?12Р5弹簧的设计计算?12Р四腕部的设计计算?15Р(一) 腕部的结构?15Р1概述?15Р(二)腕部的设计计算?15Р(三)手腕驱动力的计算?16Р(四)液压缸盖螺钉的计算?16Р(五)动片和输出轴的连接螺钉的计算?18Р(六)腕部轴承选择?19Р五臂部的设计计算?20Р(一)臂部的结构?20Р1概述?20Р(二)手臂的典型运动机构?20Р2 手臂运动机构的选择?20Р(三)伸缩臂机构结构设计?21Р1手臂直线运动的驱动力计算?21Р2伸缩运动液压缸工作压力和结构的确定?22Р(四)臂部回转缸的结构设计?24Р1臂部回转运动的分析计算?24Р2回转缸尺寸的初步确定?25Р3液压缸盖螺钉的计算?25Р4动片和输出轴间的连接螺钉的分析计算?26Р(五)臂部升降缸的结构设计?27Р1臂部升降运动的分析计算?27Р2轴承的选择分析?29Р(六)底座与手臂连接处的螺栓直径的确定?30Р1计算倾覆力矩?30Р2计算受力最大的螺栓承受的工作载荷?30Р3确定每个螺栓所需的预紧力?30Р4确定螺栓直径?30Р六液压系统的设计?32Р(一)液压系统简介?32Р1液压系统的组成?32Р2机械手液压系统的控制回路?32Р(二)机械手的工作原理分析?34Р1各缸运动过程分析?35Р七机械手的电气控制系统设计?37Р(一) 手动控制系统图?37Р(二) 机械手自动方式状态图?37Р(三)机械手独立控制面板设计图?38Р结论………………………………………………………………………………40Р参考文献…………………………………………………………………………41Р致谢……………………………………………………………………………42
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