手臂回转缸上的碰块碰断行程开关 11ST, 中间继电器 10K 断电, 其常开触点断开, 常闭触点闭合, 电磁铁 8Y 断电, 电磁铁 2Y 得电, 两泵同时卸荷, 实现待料卸载。 3.7 电气系统特点分析: ⑴控制方式为点位程序控制。程序设计采用开关预选方式, 机械手的自动循环采用步进继电器控制。步进动作是由每一个动作完成后, 使行程开关 ST 的触点闭合而发出信号或依据每一步的动作预设停留时间。⑵发信指令完成由相应的中间继电器 K 来实现,受发指令的完成方式为机械手相应动作结束的同时使步进继电器再动作, 复位指令完成是给相应的中间继电器通电, 使机械手回到工作准备状态。⑶机械手除能实现自动循环外, 还设有调整电路, 可通过手动按钮 SB 进行单个动作调试。⑷液压泵的供油与卸载和每步动作之间的对应关系由控制电器保证:只有在 2K、3K、 4K、5K、6K、7K、8K、9K、 10K 等九个中间继电器全部不通电( 所有液压缸不动作)时, 中间继电器 12K 才通电,使电磁铁 1Y、2Y 得电,大、小泵同时卸载;中间继电器中任意一个通电(即任一液压缸动作), 12K 则断电,小泵停止卸载;中间继电器 2K、 3K 、5K、 6K 中任意一个通电(即手臂升降,手臂伸缩) ,大泵则停止卸载。⑸手臂定位与手臂回转由继电器互锁。在插定位销后, 定位缸压力上升, 压力继电器 K 升压发令, 一方面由常开触点接通手臂升降、手臂伸缩、手指松夹、手腕回转等部分的自动循环电气线路; 另一方面由常闭触点断开手臂回转的电气线路。同时在定位缸用电磁铁 12Y 的线圈两边串联有中间继电器 9K和 10K( 手臂回转) 的常闭触头和 11K( 定位插销) 的常开触头,这些互锁措施保证了任何情况下手臂回转只在拔定位销之后进行。⑹因机械手工作环境存在金属粉尘,在电磁铁 Y 的线圈两边各串联了一个中间继电器
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