、运动速度及时间),同时按其控制系统的信息对执行机构发出指令,必要时可对机械手的动作进行监视,当动作有错误或发生故障时即发出报警信号Р[5]。Р4) 位置检测装置Р控制机械手执行机构的运动位置,并随时将执行机构的实际位置反馈给控制系统,并与设定的位置进行比较,然后通过控制系统进行调整,从而使执行机构以一定的精度达到设定位置[6]。Р(二)机械手的分类Р目前工业机械手的种类繁多,但是在国内还没有较为统一的分类标准。因此,我们暂且按照使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。Р1) 按使用范围分Р机械手可分为专用机械手和通用机械手两种。Р(a) 专用机械手Р专用机械手附属于主机一般具有固定程序但无独立的控制系统。其具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低的特点,适用于大批量的自动化生产,如自动机床、自动线的上、下料机械手和“加口工中心”附属的自动换刀机械手等[7]。Р(b) 通用机械手Р通用机械手拥有独立的控制系统、程序可变,并且动作灵活多样。它的驱动系统与控制系统一般是独立的,在产品功能允许的范围内,通过改变其控制程序可以适应不同的工作场合。因此,它适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产中。Р通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以“开—关”式控制定位,只能是点位控制;伺服型具有伺服系统定位控制系统,可以是点位的,也可以实现连续轨迹控制。Р2) 按驱动方式分Р(a) 液压传动机械手Р液压传动机械手靠液压来驱动执行机构运动。它的主要特点是:抓持力大、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。由于其介质特殊性,不适合在高温、低温下工作,而且对密封质量要求严格,否则将会大大影响其工作性能。如果机械手采用电液伺服驱动系统,可以实现轨迹的连续控制,从而提高机械手的通用性,但是目前电液伺服阀的制造精度较高,油液过滤要求严格,成本较高。Р(b) 气压传动机械手
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