和尺寸,一般来说,如工作环境许可,开闭范围大一些较好,如图3.1所示。Р图3.1 机械手开闭示例简图Р(c) 力求结构简单,重量轻,体积小Р手部处于腕部的最前端,工作时运动状态多变,其结构,重量和体积直接影响整个机械手的结构,抓重,定位精度,运动速度等性能。因此,在设计手部时,必须力求结构简单,重量轻,体积小。Р(d) 手指应有一定的强度和刚度Р(e)其它要求:Р因此送料,夹紧机械手,根据工件的形状,采用最常用的外卡式两指钳爪,夹紧方式用常闭史弹簧夹紧,松开时,用单作用式液压缸。此种结构较为简单,制造方便。Р(2)拉紧装置[4]Р如图3.2所示:油缸右腔停止进油时,弹簧力夹紧工件,油缸右腔进油时松开工件。РPР图3.2 油缸示意图Р(a)右腔推力为Р (3.1)Р=Р=4908.7NР(b)根据钳爪夹持的方位,查出当量夹紧力计算公式为:Р (3.3)Р 其中 N′=498N=392N,带入公式2.2得:Р Р =(2150/50)(cos30º)²392Р =1764NР则实际加紧力为 F1实际=PK1K2/η(3.3)Р=17641.51.1/0.85=3424NР经圆整F1=3500NР由公式得:Р a=50.5 mmР b=72 mmР(c)计算手部活塞杆行程长L,即Р (3.4)Р =25×tg30ºР =23.1mmР经圆整取l=25mmР(d)确定“V”型钳爪的L、β[3]。Р取L/Rcp=3 (3.5)Р式中: Rcp=P/4=200/4=50 (3.6)Р由公式(3.5)(3.6)得:L=3×Rcp=150Р取“V”型钳口的夹角2α=120º,则偏转角β按最佳偏转角来确定,Р查表得:Рβ=22º39′Р(5)机械运动范围(速度)Р(a)伸缩运动 Vmax=500mm/sРVmin=50mm/sР(b)上升运动 Vmax=500mm/sРVmin=40mm/s
全文预览
