54 年,美国人乔治·德沃尔设计了第一台电子程序可编的工业机器人,并于 1961 年发表了该机器人专利。 1962 年,美国万能自动化(Unimation) 公司的第一台机器人 Unimate 在美国通用汽车公司( GM)投入使用,这标志着第一代机器人的诞生。从此, 机器人开始成为人类生活中的现实。要给机器人下个合适的和为人们普遍同意的定义是困难的。就目前各种定义的共同之处来说,即认为机器人(1)像人或人的上肢,并能模仿人的动作;(2)具有智力或感觉与识别能力;(3)是人造的机器或机械电子装置。“智能机器人”是一种集数学、物理、化学、生物、机械、电子、材料、能源、计算机硬件、软件、人工智能等众多领域的科学与技术知识于一身的综合技术平台。机器人技术的迅速发展,已对许多国家的工业生产、太空和海洋探索、以及整个国民经济和人民生活产生了重大影响,而且这种影响必将进一步扩大。目前在工业上运行的 90% 以上的机器人,都不具有智能。随着工业机器人数量的快速增长和工业生产的发展,对机器人的工作能力也提出更高的要求,特别是需要各种具有不同程度智能的机器人和特种机器人。这些智能机器人,有的能够模拟人类用两条腿走路,可在凹凸不平的地面上行走移动;有的具有视觉和触觉功能,能够进行独立操作、自动装配和产品检验;有的具有自主控制和决策能力……这些智能机器人,不仅应用各种反馈传感器,而且还运用人工智能中各种学习、推理和决策技术。智能机器人还应用许多最新的智能技术,如临场感技术、虚拟现实技术、多智能体技术、人工神经网络技术、遗传算法和遗传编程、仿生技术、多传感器集成和融合技术以及纳米技术等[4]。21世纪的机器人智能水平,将提高到更高的水平,令人赞叹。自从 20世纪 60年代初,第一台工业机器人发明以来,机器人的发展已有半个多世纪,机器人的应用越来越广泛,几乎渗透到所有的领域。机器人大致经过三代的演变:
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