2个自由度搬运机械手设计-二自由度直角坐标型搬运机械手设计（全套含CAD图纸）

50 6'43 tan( 190 92 1)' tan( 2 1 21??,( 3-8 ) 代入以下公式得 p t ca mm N d Md F????????????? 223 22 233 23/3.5)5.72.0 8.150 (3)5.714 .3 190 4()2.0 (3) 4( 螺母螺纹强度校核因螺母材料强度低于螺杆,故只需校核螺母螺纹强度即可。由机械手册查表可得牙根宽度 mm Pb 975 .05.1 65 .0 65 .0????(3-9 ) ,基本牙高 mm PH 75 .05.15.05.0 1????(3-10 ) 代入以下中的公式得 p mm N bn D F?????????? 2 4/ 738 .08 975 .05. 10 14 .3 190 bp bnbD FH???????????? 705 .18 975 .05. 10 14 .3 75 .0 190 3 3 2 24 14.效率由回转运动转化为直线运动时 304 .0~ 292 .0)' 50 6'43 tan( )'43 tan( ) 99 .0~ 95 .0()' tan( tan ) 99 .0~ 95 .0(????????????(3-11 ) 效率取为 297 .0?? 3.2.2 电机的选择计算条件:空行程最长 mm l5. 62 ?,夹紧时间不超过 1.2s 设计计算: 螺母移动平均速度 s mm s mm t lv/08 .52 2.1 5.62???,(3-12 ) 摩擦转矩 mm N FdMT at???????????? 75 . 150 )' 50 6'43 tan( 190 92 1)' tan( 2 1 211??(3-13 ) . mm N FD T???????4.76 10 190 12 .03 13 1 2? mm NT??0 3(3-14 )