履带机器人驱动计算

矩8.4Nm履带数量2个额定扭矩0.52Nm整车坡道所需加速扭矩36.49814998Nm有效履带数2个额定电流9.1A整车电机最大输出扭矩96Nm履带轮子直径120mm最大扭矩1.5Nm加速最大扭矩安全系数(需≥1.2)2.63履带驱动轮直径120mmIP等级IP65越障,附加扭矩3Nm使用温度`0~40度越障,整车所需扭矩39.49814998Nm履带间距(左右)B446mm额定转速4700rpm越障,整车电机最大扭矩153.6Nm接地长度(前后)L592mm最高转速5500rpm整车路面提供的最大扭矩66Nm车体重量50kg行走最大扭矩安全系数(需≥1.2)3.89负载重量50kg电流最大不均匀度1.1路面提供扭矩安全系数(需≥1.2)1.670964337尺寸系数L/B(1~1.6)1.32735426单电机最大平均电流9.9A平地原地回转,单履带阻力420.0224215N单电机额定提供驱动力487.6190476N原地回转扭矩安全系数(需≥1.2)1.160935756运行参数输入减速器选型(减速器参数输入)整车行走设计输出参数平地车体额定速度0.4m/s平地(坡道)额定速度0.4611875m/s平地车体最大速度0.5m/s总减速比64平地(坡道)最大速度0.5396875m/s坡道额定速度0.4m/s自制减速比1运行加速度0.3m/s2大齿轮25坡道加速度0.3m/s2小齿轮25大齿轮许用扭矩Nm额定时,大齿轮输出扭矩29.25714286Nm小齿轮许用扭矩Nm额定时,小齿轮输出扭矩29.25714286Nm减速器减速比64大齿轮安全系数(需≥1.2)0.00额定转速3500rpm小齿轮安全系数(需≥1.2)0.00最高转速6000rpm额定扭矩35Nm额定时,减速器输出扭矩29.25714286Nm使用温度-30~90度减速器安全系数(需≥1.2)1.20