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康复训练机器人驱动系统的设计

上传者:梦&殇 |  格式:rar  |  页数:44 |  大小:0KB

文档介绍
计的机械无论总体方案还是各部分的结构方案,在满足使用要求的情况下应尽量简单,实用,在毛坯制造,机械加工,装配,维修等方面都具有良好的工艺性,合理的选用材料,尽可能地选用标准件。Р3. 经济性要求:经济性要求是一个综合指标,他体现于机械的设计,制造及使用的过程中,因此,设计机械时应全面综合地考虑。Р此外还有便于拆装和运输的要求及长期保持工作精度的要求等。Р本设计机构部分的重要内容是传动部分的设计。主要是实现踏板的轴的传动方式,目前常用的传动方式有以下几种:齿轮传动、蜗杆传动、带传动、链传动等。以下分别比较各种方案优缺点后决定选用哪一种传动方案。Р1. 齿轮传动的主要特点有:Р效率高;在常用的机械传动中,以齿轮传动的效率为最高。节构紧凑,在同样的使用条件下,齿轮传动所需的空间尺寸一般比较小。工作可靠、寿命长;设计制造正确合理、使用维护良好的齿轮传动,工作十分可靠,寿命可达一、二十年,这是其他机构所不能比拟的。传动比稳定传动比稳定往往是对传动性能的基本要求。齿轮传动的制造及安装精度要求高,价格较贵,且不适宜传动距离较大的场合[22]。Р由于本设计的轴向转动并不能实现整周转动,而且还需要往复运动,如果选用齿轮传动的话,就必须对驱动电机的调速性要求非常之高,而且电机的正反转转换非常频繁,对电机和控制要求非常高,控制不容易实现。Р2. 蜗杆传动的特点:Р能实现大的传动比;由于传动比大,零件数目少。结构很紧凑。冲击载荷小,传动平稳,噪声低;当蜗杆的螺旋升角小于啮合面的当量摩擦角时,蜗杆传动便具有了自锁性;在啮合处有相对滑动。当滑动速度很大、工作条件不够良好时,会发生严重的摩擦及磨损,从而引起过渡发热,是润滑状况恶化。因此,摩擦损耗较大,效率低。Р蜗轮蜗杆传动也不适合本设计的预定目标,因为自锁性太好而不能往复控制,无法实现。而且踏板下面没有放置蜗轮的空间(蜗轮蜗杆的体积相差太大),不采用。

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