进行容错处理,以求得到所需要的环境特性。所谓多传感器融合,是指将多个传感器采集的信息进行合成,形成对环境某一特征的综合描述的一种方法。采用多个传感器的优点是很明显的:(l) 多个传感器可提供同一环境信息的冗余信息;(2) 可提供出现在环境中有关特征的互补信息;(3) 多个传感器可以并行快速地分析当前的场景;(4) 多个传感器虽然成本较高,但具有高鲁棒性,可改善完成特定工作的指标;(5) 在某传感器发生故障的情形下,很快可以重组,重新投入工作。多传感器数据集成与融合是一项内容广泛的技术,涉及到传感器、信号处理、机器人学、控制理论、系统分析、概率统计、计算机科学以及仿生学等很多方面的知识。事实上,采用传感器融合技术,如不做出一定的限制,将会大大增加机器人的计算工作量。为减小数据计算量,在具体问题中,往往不是对所有的传感器信息进行融合,而是采用传感器分组方法,针对不同的行动激活不同的分组,或者对不同复杂程度的地形激活不同数量的传感器来探测,这样可以减少融合过程中的计算量。七、分布式机器人系统分布式机器人系统是由多个机器人、传感器或者智能体组成,它们在物理上是分开的,必须通过一种媒质,例如以太网,来进行通讯。多个移动机器人交换信息,踢足球的机器人系统就是一个实例。在制造业中底座固定的机械手也常常作为分布式机器人系统,因为通常有一个监控系统通过通讯总线来控制和监视各个单个的机器人。有关分布式机器人的研究,大部分是关于自主机器人和软件智能体。这些系统被称之为 DARS (分布式自主机器人系统)。大多数的应用都是关于多个自主移动机器人的协作和控制以及机器人的分布式控制系统,也有一些是基于机械手的。因为在定义上这些系统是自主的,所以不用考虑与人的互操作。它们基本上是一个本地的分布式系统,时延和丢包率都不是大问题。八、智能技术机器人的智能行为包括知识理解、推测、感觉、认识、推理、归纳、推断、
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