位论文 9 图1.7 轮一履复合图图1.8 轮-腿一履复合图 1.3 目前研究中所存在问题履带式的缺点就是对楼梯边缘施加的强压力,不可避免的对楼梯沿有一定的损坏, 不适合大绝大多数室内楼梯。自重较大,平地行走时阻力较大,相对于其他结构,履带式转弯需要更大的动力,使用过程中噪声很大。这些都限制了它在日常生活中的推广, 被接受程度低。腿式爬楼装置有最好的地形适应力,但承载重量较小,具有较大危险性,且重心偏高。运动相对比较平稳,颠簸感轻微,但同时运行速度较缓。此外,该类型装置对控制的要求较高,操作比较复杂,在平地行走时运动幅度不大,动作缓慢。复合式爬楼装置各种机构的复合也给控制方面提出了更高的要求,而且爬楼过程中的稳定性、如何适应不同尺寸的楼梯、如何实现手动操作省力与省时的问题以及反向自锁等问题仍然存在。综上所述,国外在爬楼梯装置方面的研究己经有一百多年的历史,成果也较多,但是它们大多结构复杂、造价昂贵,远远超出了发展中国家人民的经济承受能力。国内的研究相对较晚,虽然也诞生了很多专利,但由于受到体积、重量、稳定性及安全性的限制,还没有产品真正投入使用。由此可见,为了解决移动轮椅使用受限的问题,同时考虑到我国使用者的经济承受能力,需要研究一种价格低廉、功能多样的爬楼梯装置。本装置作为面向老年人和残疾人的服务型机构,作者认为其设计思想必须从以下几个性能出发: (1)平地、楼梯两用; (2)平地行驶效率高,操作方便简单; (3) 爬楼时重心波动缓和,稳定性好; (4)不平坦地形下对系统的重心作适时调节,避免车体倾斜给使用者带来恐惧; (5)上下楼时符合日常运动习惯,避免反向上楼给乘坐者带来不便;( 6)轮椅结构尽量简单,造价低廉。南昌航空大学学士学位论文 10 为了满足上述要求,本文给出了一种结构紧凑、爬楼重心波动较小、正面上楼的平地、楼梯两用助行装置,并对其控制部分进行了详细的论述。
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