手松开;与此同时上移动凸轮向下走过空行程,在此过程上机械手抓紧,即状态2.;Р电机继续回转,此时机器人上机械手夹紧,下机械手开始松开,机器人下部被运动到极限位置,即状态3.;Р电机继续回转,当下并联盘形凸轮转过回程角时,下机械手夹紧;与此同时上移动凸轮向上走过空行程,在此过程上机械手开始松开,即状态4.;Р电机继续回转,因为下机械手夹紧,上机械手松开,所以机器人上部在电机的提升推力下向上移动,当曲柄和连杆拉直共线时,机器人上部提升到极限位置,即状态5;Р从图中可以看出机器人每运行一周上升一次。Р图2-2机器人运动周期图Р2.2电气控制系统设计Р考虑到机器人的驱动部分只有一个电机,而机器人的在运动过程中只有加速,减速,停止,启动几个状态,因此只需对电动机进行控制即可。Р控制部分拟采用直流电机PWM控制方案,在设计中采用AT89C51单片机作为整个控制系统的核心,单片机在程序控制下不断给光电隔离电路发送PWM波形在设计中,采用PWM调速方式,通过改变PWM的占空比来改变电动机的电枢电压,进而实现对电动机的调速。Р直流电机PWM控制系统的主要功能包括:直流电机的加速、减速和电机的正转和反转,并且同时可以调整电机的转速,还可以方便的读出电机转速的大小,能够很方便的实现电机的智能控制。同时,还包括直流电机的直接清零、启动(置数)、暂停、连续功能。该直流电机系统由以下电路模块组成:振荡器和时钟电路:这部分电路主要由80C51单片机和一些电容、晶振组成。设计输入部分:这一模块主要是利用带中断的独立式键盘来实现。设计控制部分:主要由80C51单片机的外部中断扩展电路组成。设计显示部分:包括液晶显示部分和LED数码显示部分。液晶显示部分由1602LCD液晶显示模块组成; LED数码显示部分由七段数码显示管组成。直流电机PWM控制实现部分:主要由一些二极管、电机和L298直流电机驱动模块组成。
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