。随着计算机技术和机器人控制技术的研究和应用,到了20世纪80年代,现代四足步行机器人的研制工作进入了广泛开展的阶段。Р 世界上第一台真正意义的四足步行机器人是有Frank和McGhee于1977年制作的。该机器具有良好的步态运动稳定性,但缺点是,该机器人的关节是由Р 逻辑电路组成的状态机控制的,因此机器人的行为受到限制,只能呈现固定运动形式。Р 20世纪80,90年代最具代表性的四足步行机器人是日本Shigeo Hirose实验室研制的TITAN系列。1981~1984年Hirose教授研制成功脚步装有传感和信号处理系统的TITAN-III。它的脚底步由形状记忆合金组成,可自动检测与地面接触的状态。姿态传感器和姿态控制系统根据传感信息做出的控制决策,实现在不平整地面的自适应步行。TITAN-VI机器人采用新型的直动性腿机构,避免了上楼梯过程中两腿的干涉,并采用两级变速驱动机构,对腿的支撑相和摆动相分别进行驱动。Р XX-XX年,日本电气通信大学的木村浩等人研制成功了具有宠物狗外形的机器人Tekken-IV,如图1所示。它的每个关节安装了一个光电码盘,陀螺仪,倾角计和触觉传感器。系统控制是由基于CPG的控制器通过反射机制来完成的。Tekken-IV能够实线不规则地面的自适应动态步行,显示了生物激励控制对未知的不规则地面有自适应能力的优点。D摄像机导航,可以辨别和避让前方存在的障碍,能够在封闭回廊中实现无碰撞快速行走。Р 目前最具代表性的四组步行机器人是美国Boston dynamics实验室研制的BigDog,如图2所示。它能以不同的步态在恶劣的地形上攀爬,可以负载高达52KG的重量,爬升可达35°的斜坡。其腿关节类似动物腿关节,安装有吸收震动部件和能量循环部件。同时,腿部连有很多传感器,其运动通过伺服电机控制。该机器人机动性和反应能力都很强,平衡能力极佳。但由于汽油发电机
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