结构连杆驱动结构3.1.3RbtCrm六轴串联机器人结构简述3.1本体的结构形式--RbtCrm六轴串联机器人结构简述RbtCrm六轴工业机器人适合于机器人的安装、调试与维护的学习,机器人基础教学等,同时也可以用在喷涂、焊接、码垛、搬运、机床上下料等。1)RbtCrm六轴串联机器人基本结构一般而言,同类机器人的本体机械结构基本统一,规格不同的机器人只是结构件的外形有所区别,但其传动系统的结构和原理基本相同。例如,直角坐标型机器人多采用龙门式结构,其传动系统大都为滚珠丝杠直线传动;并联型机器人多采用倒置悬挂式结构,其传动系统为连杆摆动;水平串联SCARA型机器人多采用水平伸展结构,其传动系统以同步带为主;而垂直串联型机器人则为关节结构等。滚珠丝杠、同步带属于机电设备通用传动部件;而并联型机器人的连杆摆动和串联型机器人的手臂摆动类似。2)RbtCrm六轴串联机器人机身机器人的机身通常由基座、定位机构和行走机构组成。工业机器人大多不需要行走,其机身通常只有基座和定位机构。3.1本体的结构形式--RbtCrm六轴串联机器人结构简述RbtCrm机器人的机身由基座和腰部、下臂、上臂3个关节构成。基座是整个机器人的支持部分,用于机器人的安装和固定;腰部、下臂、上臂组成了机器人的定位机构,它主要用来控制手腕基准点的移动和定位。RbtCrm机器人的腰回转(S轴)由伺服电机9通过RV减速器驱动;下臂摆动(L轴)由伺服电机8通过RV减速器驱动;上臂摆动(U轴)由伺服电机7通过RV减速器驱动。机身各运动轴的工作范围及伺服电机、减速器型号:轴名称作用工作范围伺服电机型号减速器型号S轴腰回转-170°~170°SGMRV-05ANAHW0386621-BL轴下臂回转-90°~155°SGMRV-09ANAHW0387809-AU轴上臂回转-175°~250°SGMRV-05ANAHW9280738-B
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