除了视觉以外,触觉接受外界的信息量最多。但是昆虫或甲壳类动物的触觉器官却集中在头部的触角中。像蟋蟀与虾的触须有身体长度的2.5-3倍。依靠长触须可确认远处物体所在的位置,判别其大小。要使机器人具有动物那样敏感的触觉是相当困难的,机器人装上触觉传感器的目的是检测机器人的某些部位(如手或足)与外界物体是否接触,识别物体的形状和在空间的位置,保证机器人的手能牢固地抓住物体,或保证其足能稳稳地踩在地面上。虽然这些事情大多数都可以用视觉传感器来解决,但视觉系统造价昂贵,控制复杂,特别是在暗处,或者障碍物存在于视觉传感器和对象物之间,就无法获得视觉信息。与视觉系统相比,触觉系统要简单得多,价钱也便宜得多,这就是广泛使用触觉传感器的原因所在。因此,给机器安装上恰当的触觉传感器,使机器人具有一定的触觉知能,就有更重要的意义了。机器人的触觉集中在手上,因为它主要是用手指来接触物体的。要想获得较多的触觉信息,最好在手指表面大范围地分布相同的触觉传感器;用像人的皮肤那样柔软而富有弹性的材料制作机器人的手,藉以增大与物体的接触面,牢固地握住物体。此外,还希望触觉传感器形体小、重量轻、灵敏度高、集成度高、可靠性高。七、机器人的视觉机器人视觉系统主要应用于以下三方面:1.用视觉进行产品检验,代替人的目检。包括:形状检验棗检查和测量零件的几何尺寸。形状和位置;缺陷检验检查零件是否损坏,划伤;齐全检验棗检查部件上的零件是否齐全。2.在机器人进行装配、搬运等工作时,用视觉系统对一组需装配的零、部件逐个进行识别,并确定它在空间的位置和方向,引导机器人的手准确地抓取所需的零件,并放到指定位置,完成分类、搬运和装配任务。3.为移动机器人进行导航。利用视觉系统为移动机器人提供它所在环境的外部信息,使机器人能自主地规划它的行进路线,回避障碍物,安全到达目的地,并完成指令的工作任务。01机电3班张浩0111090531
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