部和手部结构,与机器人的末端执行器安装和作业要求密切相关,其形式多样,习惯上将其称为手腕。2.1工业机器人的组成--工业机器人及系统2.1.2常用附件工业机器人常用的机械附件主要有变位器、末端执行器两大类。变位器主要用于机器人整体移动或协同作业,它即可选配机器人生产厂家的标准部件,也可由用户根据需要设计、制作;末端执行器是安装在机器人手部的操作机构,它与机器人的作业要求,作业对象密切相关,一般需要由机器人制造厂和用户共同设计与制造。2.1工业机器人的组成--常见附件1)变位器变位器是用于机器人或工件整体移动,进行协同作业的附加装置,它可根据需要选配。变位器的作用和功能如下图所示。通过选配变位器,可增加机器人的自由度和作业空间;此外,还可实现作业对象或其他机器人的协同运动,增强机器人的功能和作业能力。简单机器人系统的变位器一般由机器人控制器进行控制,多机器人复杂系统的变位器需要由上级控制器进行集中控制。回转变位器直线变位器2.1工业机器人的组成--常见附件根据用途,机器人变位器可分为通用型和专用型两类。专用型变位器一般用于作业对象的移动,其结构各异、种类较多,难以尽述。通用型变位器既可用于机器人移动,也可用于作业对象的移动,它是机器人常用的附件。根据运动特性,通用型变位器可分回转变位器、直线变位器两类,根据控制轴又可分为单轴、双轴、3轴变位器,如下图所示:a、回转变位器通用型回转变位器与数控机床的回转工作台类似,常用的有单轴和双轴两类。单轴立式单轴卧式2.1工业机器人的组成--常见附件单轴变位器可用于机器人或作业对象的垂直(立式)或水平(卧式)360°回转,配置单轴变位器后,机器人可以增加1个自由度。双轴变位器可实现一个方向的360°回转和另一方向的局部摆动,其结构有L型和A型两种。配置双轴变位器后,机器人可以增加2个自由度。双轴L型双轴A型2.1工业机器人的组成--常见附件
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