工业机器人的组成Р主要内容Р系统组成?机械部分?控制部分?传感部分Р一、系统组成Р工业机器人由国际标准化组织正式定义为“自动控制的可重复编程的多功能机械手”。?根据系统结构特点,工业机器人由三大部分6个子系统组成。Р一、系统组成Р机械部分:用于实现各种动作,包括:机械结构和驱动系统;?传感部分:用于感知内部和外部的信息,包括:感受系统和机器人——环境交互系统;?控制部分:控制机器人完成各种动作,人机交互系统和控制系统。Р一、系统组成Р工业机器人的组成系统之间关系及与工作对象的关系Р二、机械部分?1.机械结构系统Р工业机器人的机械结构又称执行机构,也称操作机,通常由杆件和关节组成。?从功能角度,执行机构可分为:Р二、机械部分?1.机械结构系统Р臂部:手臂,用以连接腰部和腕部,用以带动腕部运动。?腰部:立柱,是支撑手臂的部件,其作用是带动臂部运动,与臂部运动结合,把腕部传递到需到的工作位置。?机座(行走机构):机座是机器人的支持部分,有固定式和移动式两种,该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性。Р工业机器人Р机械结构Р手部Р腕部Р臂部Р腰部Р机座Р手部:末端执行器,其作用是直接抓取和放置物件。?腕部:连接手部和臂部的部件,其作用是调整或改变手部的姿态。Р二、机械部分?2. 驱动—传动装置Р工业机器人的驱动系统包括驱动器和传动机构两部分,它们通常与执行机构连成机器人本体。Р驱动系统Р驱动器Р传动机构Р二、机械部分?2. 驱动—传动装置Р驱动器通常有:?电机驱动:直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机。?液压驱动;?气动驱动。Р工业机器人Р驱动器Р各种电、液、气装置Р驱动器Р气动Р直动气缸Р气动马达Р气爪Р液压Р液压马达Р液压缸Р电动Р直流伺服电动机Р交流伺服电动机Р步进电动机Р电液气综合驱动
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