求是工业机器人机械系统设计的出发点。?机械部分的组成:?末端操作器?手腕?手臂?机座Р2.1 机器人末端操作器?2.2 机器人手腕?2.3 机器人手臂?2.4 机器人机座?2.5 工业机器人的驱动与传动?习题Р机器人必须有“手”,才能执行“命令”所相应的动作。“手”功能:?一个执行命令的结构?具有识别的功能?机器人的手一般由方形的手掌和节状的手指组成。装有带弹性触点的触敏元件和精巧的电位器。?现在机器人的手已经具备了人手的许多功能。Р图 2.1 人类手腕的两个B关节Р2.1 机器人末端操作器Р图2.1所示为人类手腕的两个B关节。实际中, 不一定需要这样复杂的多节人工指,而只需能从各种不同的角度触及并搬动物体的钳形指即可。Р2.1 机器人末端操作器Р用在工业上的机器人的手我们一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状、尺寸、重量、材质及表面状态等不同,大致可分为以下几类: ?(1) 夹钳式取料手;?(2) 吸附式取料手;?(3) 专用操作器及转换器;?(4) 仿生多指灵巧手。Р(一)夹钳式取料手?夹钳式手部与人手相似, 是工业机器人广为应用的一种手部形式。能通过手爪的开闭动作实现对物体的夹持。它一般由手指(手爪)和驱动机构、传动机构及连接与支承元件组成, 如图2.2所示:Р图 2.2 夹钳式手部的组成Р2.1 机器人末端操作器Р1. 手指?直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件, 就是通过手指的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个手指, 也有三个或多个手指,其结构形式常取决于被夹持工件的形状和特性。?1)指端的形状?V型指、平面指、尖指、薄指、长指Р2.1 机器人末端操作器Р2.1 机器人末端操作器Р图 2.4 夹钳式手的指端
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