指令及功能均可扩展,可用于装配线及制造过程控制。4)可调用子程序组成复杂操作控制。5)可连续实时计算,迅速实现复杂运动控制;能连续产生机器人控制指令,同时实现人机交联。/2.VAL语言的指令VAL语言包括监控指令和程序指令两种。其中监控指令有六类,分别为位置及姿态定义指令、程序编辑指令、列表指令、存储指令、控制程序执行指令和系统状态控制指令。(1)监控指令1)位置及姿态定义指令POINT指令:执行终端位置、姿态的齐次变换或以关节位置表示的精确点位赋值。格式:POINT<变量>[=<变量2>…<变量n>]或POINT<精确点>[=<精确点2>]DPOINT指令:删除包括精确点或变量在内的任意数量的位置变量。HERE指令:此指令使变量或精确点的值等于当前机器人的位置。WHERE指令:该指令用来显示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。BASE指令:用来设置参考坐标系,系统规定参考系原点在关节1和2轴线的交点处,方向沿固定轴的方向。/2)程序编辑指令EDIT指令:此指令允许用户建立或修改一个指定名字的程序,可以指定被编辑程序的起始行号。其格式为:EDIT[<程序名>],[<行号>]用EDIT指令进入编辑状态后,可以用C、D、E、I、L、P、R、S、T等命令来进一步编辑。如:C命令:改变编辑的程序,用一个新的程序代替。D命令:删除从当前行算起的n行程序,n缺省时为删除当前行。E命令:退出编辑返回监控模式。I命令:将当前指令下移一行,以便插入一条指令。P命令:显示从当前行往下n行的程序文本内容。T命令:初始化关节插值程序示教模式,在该模式下,按一次示教盒上的“RECODE”按钮就将MOVE指令插到程序中。3)列表指令DIRECTORY指令:此指令的功能是显示存储器中的全部用户程序名。LISTL指令:功能是显示任意个位置变量值。LISTP指令:功能是显示任意个用户的全部程序。/
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