指令STOP、手指开合指令OPEN及CLOSE、坐标系定义指令COORD、轨迹定义命令TRAJ、位置定义命令HERE、程序控制指令IF…THEN、FOREACH语句、CASE语句及DEFINE等。AL语言一、AL语言概述AL语言是20世纪70年代中期美国斯坦福大学人工智能研究所开发研制的一种机器人语言,它是在WAVE的基础上开发出来的,也是一种动作级编程语言,但兼有对象级编程语言的某些特征,使用于装配作业。它的结构及特点类似于PASCAL语言,可以编译成机器语言在实时控制机上运行,具有实时编译语言的结构和特征,如可以同步操作、条件操作等。AL语言设计的原始目的是用于具有传感器信息反馈的多台机器人或机械手的并行或协调控制编程。运行VA语言的系统硬件环境包括主、从两级计算机控制,如图所示。主机为PDP-10,主机内的管理器负责管理协调各部分的工作,编译器负责对AL语言的指令进行编译并检查程序,实时接口负责主、从机之间的接口连接,装载器负责分配程序。从机为PDP-11/45。主机的功能是对AL语言进行编译,对机器人的动作进行规划;从机接受主机发出的动作规划命令,进行轨迹及关节参数的实时计算,最后对机器人发出具体的动作指令。二、AL语言的编程格式(1)程序BEGIN开始,由END结束。(2)语句与语句之间用分号隔开。(3)变量先定义说明其类型,后使用。变量名以英文字母开头,由字母、数字和下画线组成,字母大、小写不分。(4)程序的注释用大括号括起来。(5)变量赋值语句中如所赋的内容为表达式,则先计算表达式的值,再把该值赋给等式左边的变量。三、AL语言中数据的类型(1)标量(scalar)——可以是时间、距离、角度及力等,可以进行加、减、乘、除和指数运算,也可以进行三角函数、自然对数和指数换算。(2)向量(vector)——与数学中的向量类似,可以由若干个量纲相同的标量来构造一个向量。
全文预览
