通过区别起点和终点时的姿态,来控制被驱动的工具的姿态。P[1]点开始沿着过P[2]点的圆弧以2000mm/sec的速度运动至P[3]点(二)位置数据位置数据包括位置和机器人的姿态。在进行运动指令的示教时,位置数据也同时被写入程序文件。位置数据被划分为两种类型。一种是在关节坐标系下的关节坐标(J1、J2、J3、J4、J5、J6),没有姿态信息;另一种类型在直角坐标系下的位置和姿态两种信息(X、Y、Z、A、B、C)。1.直角坐标系直角坐标系下的位置数据包含四个元素:用户坐标系序号、工具坐标系序号、位置/姿态和配置。位置(X,Y,Z):代表在直角坐标系下工具中心(TCP,即工具坐标系的原点)的三维坐标;姿态(A,B,C):代表在直角坐标系下,绕 X 轴、Y 轴、Z 轴的角位移。配置:指机器人的姿态。包括关节定位和转数两种类型:关节定位的配置:机械腕俯仰、机械臂的上面或下面、机械臂的前面或后面。对于关节型六轴机器人,一般有三个奇异形位。以这三个奇异行为作为临界点,可以定义机器人的三个关节属性cfg1、cfg2、cfg3。如上图所示,以机器人第一关节的转动轴线与第二关节的轴线平行线两者所构成的平面为参考平面,当机器人手腕中心点位于平面两侧时,分别定义机器人的第一个关节属性为“前”(cfg1=0)和“后”(cfg1=1);以机器人大臂和第三关节的轴线所构成的平面作为参考平面,当手腕中心点处于该参考平面两边时分别定义机器人的第二个关节属性为“上”(cfg2=0)和“下”(cfg2=1);以机器人小臂和第五关节的轴向所构成的平面作为参考平面,当手腕中心点处于该参考平面两边时分别定义机器人的第二个关节属性为“俯”(cfg3=0)和“仰”(cfg3=1)。这三个关节属性恰好可以组合为“前下俯”、“前下仰”、“前上俯”“前上仰”、“后上俯”、“后上仰”、“后下俯”、“后下仰”8种关节属性的组合。
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