位:J(2)直线运动:L(3)圆弧运动:C1.关节定位(J)关节定位是移动机器人各关节到达指定位置的基本动作模式。独立控制各个关节同时运动到目标位置,即机器人以指定进给速度,沿着(或围绕)所有轴的方向,同时加速、减速或停止。工具的运动路径通常是非线性的,在两个指定的点之间任意运动。以最大进给速度的百分数作为关节定位的进给速度,其最大速度由参数设定,程序指令中只给出实际运动的倍率。P[1]点以100%速度采用关节定位方式移动至P[2]点。2.直线运动(L)直线运动指令控制 TCP(工具中心点)沿直线轨迹运动到目标位置,其速度由程序指令直接指定,单位可为 mm/sec、cm/min、inch/min。P[1]点以100mm/sec的速度采用直线运动方式移动至P[2]点3、圆弧运动(C)圆弧运动指令控制 TCP(工具中心点)沿圆弧轨迹从起始点经过中间点移动到目标位置,中间点和目标点在指令中一并给出。其速度由程序指令直接指定,单位可为mm/sec、cm/min、inch/min。P[1]点开始沿着过P[2]点的圆弧以2000mm/sec的速度运动至P[3]点(二)位置数据指定运动的目标位置,位置数据包括机器人位置和机器人姿态。在运动指令中,位置数据通过位置变量(P[i])和位置寄存器(PR[i])表示。一般情况下,使用位置变量。位置数据被划分为两种类型。一种类型在直角坐标系下的位置和姿态两种信息(X、Y、Z、A、B、C)。另一种是在关节坐标系下的关节坐标(J1、J2、J3、J4、J5、J6),没有姿态信息。配置:指机器人的姿态。1.直角坐标系数据直角坐标系下的位置数据包含四个元素:用户坐标系序号、工具坐标系序号、位置/姿态和配置。UF: 0, UT: 0POS: -28.721,130.097, -63.248 ,45, 66.848 ,-23.875CONFIG: 0 0 0P1
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