引言:Р机器人机械结构由三大部分构成:机身、手臂(含手腕)、手部。其中机身又称立柱,是支承臂部的部件。同时,大多数工业机器人必须有一个便于安装的基础部件,这就是机器人的基座,基座往往与机身做成一体。有些机器人需要行走,机身下面还会安装有行走机构。Р一、机身的自由度和运动Р1.机身的自由度:Р机身往往具有升降、回转及俯仰三个自由度。Р2.机身的运动:Р由上面三个自由度可以组合成机身五种运动形式。分别是:?回转运动;?升降运动;?回转—升降运动;?回转—俯仰运动;?回转—升降运动—俯仰运动。Р3.各种坐标类型机身运动方案设计(1):Р圆柱坐标式机器人:?这种类型的机器人主体结构通常具有三个自由度:一个回转运动(腰转)及两个直线移动(升降运动及手臂伸缩运动)。腰转运动及升降运动通常由机身来实现。Р3.各种坐标类型机身运动方案设计(2):Р球面坐标式机器人:?这种类型的机器人主体结构通常具有三个自由度:绕垂直轴线的回转运动(回转运动)、绕水平轴线的回转运动(俯仰运动)及手臂的伸缩运动。通常把回转及俯仰运动归属于机身。Р3.各种坐标类型机身运动方案设计(3):Р关节坐标式机器人:?这种类型的机器人主体结构的三个自由度均为回转运动,构成机器人的回转运动、俯仰运动和偏转运动。通常仅把回转运动归结为机身。Р3.各种坐标类型机身运动方案设计(4):Р直角坐标式机器人:?这种类型的机器人主体结构具有三个自由度且都是直线运动。通常把升降运动或水平移动的自由度归为机身部分。Р二、机身典型结构Р1.回转与升降运动机身(1):Р链轮—液压缸机构: ?构成:?主要由链轮机构、液压缸机构、机身本体部分构成。且升降机构位于转动机构的上方。?工作原理:?回转运动:?通过液压缸活塞的移动→带动链条的移动→链轮的转动→机身的转动?升降运动:?活塞的上下移动→带动机身的上下升降
全文预览
