机器人—末端执行器

工业机器人Р上海电机学院机械学院Р主讲人:李庆龄Р——末端执行器Р机器人机械本体是机器人的重要部分,所有的计算、分析和编程最终要通过本体的运动和动作完成特定的任务。Р?本体结构是机器人设计的重要组成部分,其他系统的设计应有各自的独立要求,但必须与机械系统相匹配,相辅相成,组成一个完整的机器人系统。Р第2章工业机器人本体结构Р2Р使用要求是工业机器人机械系统设计的出发点。本体结构各部分的基本结构、材料的选择将直接影响整体性能。Р3Р工业机器人本体结构Р机?器?人?本?体?结?构Р本章主要内容Р机器人末端操作器Р2Р机器人手腕、手臂、机身Р3Р工业机器人的驱动与传动Р4Р4Р概述Р1Р工业机器人Р5Р2.1概述Р关节式机器人结构简图Р6Р工业中广泛应用的关节型机器人,其结构的主要特点是模仿人类腰部到臂部的基本结构,因此通常包括机座(腰部)、手臂(大臂和小臂)、手腕和末端执行器。Р2.1概述Р手部(末端执行器):执行机构?腕部:改变手部的空间方向和将载荷传递到臂部。?臂部:改变手部的空间位置,满足机器人的作业空间,并将载荷传递到机身。?机座:支承作用。Р7Р2.1概述Р在进行机器人本体的运动学、动力学和其他相关分析时,一般将机器人简化成连杆、关节和末端执行器首尾相接,通过关节相连而构成的一个开式连杆系。在连杆系的开端安装有末端执行器。?组成机器人的连杆和关节按功能可以分成两类:Р8Р2.1概述Р9Р为了简化机器人机构的表达过程,常用特定的图形符号来表示机器人的各种结构运动副,常用的工业机器人的各种图形符号如表中所示。Р名称Р正视Р侧视Р移动副Р回转副Р螺旋副Р球面副Р末端执行器Р机座РGB/T12643-90Р2.1概述Р10Р用所学的图形符号绘制直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型和关节坐标型机器人机构简图。Р2.1概述