2代电机）（如图2-1），功率350 W，最大扭矩30 Nm，额定转速300 r/min。Р2.1.2 直流无刷电机的介绍Р直流无刷电机（BLDC）的运转形式是应用直流供电方式。主要的结构部件包括电机电枢、永磁励磁和传感器。没有传统电机的电刷和换向器，取而代之的是装载有霍尔传感器。电机的绕组方式多用三相对称星形接法。Р电机的转动经过霍尔位置传感器感应电机转子位置，尔后根据转子现有位置依次开启（或关闭）功率晶体管，以此形成顺向或者逆向可以旋转的磁场，形成的旋转磁场作用于转子所带磁场产生电场力，形成转矩，迫使转子在对应方向的转动，开关依次循环，使转子产生转动。由于控制的是路线的接通与关闭，所以能够直接采用脉冲宽度调制（PWM）的形式进行控制，加载通（ON）或者断（OFF）的重复脉冲序列，可以依次控制三相全桥逆变电路各路线的通断，达到依次接通的效果，并且不同占空比的PWM波可以产生不同时间的通断，因此可以起到调速的作用。Р2.2 夹紧盘机构的设计Р转向的实现是电机转动，进过减速器传到夹紧盘，通过夹紧盘与方向盘的连接与固定，夹紧盘将力传递到方向盘，从而实现转向功能。夹紧方向盘的夹紧盘是机械部分的主体设计。夹紧盘主要由支撑板、转动圆盘和三组摆杆机构组成。夹紧盘主体构造为中心对称结构，其旋转中心与方向盘的旋转中心在同一直线上。夹紧盘边缘设置有三个可拆装的卡爪，通过卡爪能够实现与方向盘的连接，避免上下运动。转动圆盘上接三组摆杆机构，通过支撑板，下接蜗轮蜗杆机构。蜗杆转动带动涡轮，涡轮带动转动圆盘转动，转动圆盘的转动可以实现摆杆机构的运动，从而实现夹紧盘与方向盘的固定。带有圆弧的三个爪用来与电动机外壳进行连接，保证动力传输。Р蜗轮蜗杆机构在设计时，蜗杆的螺旋线升角小于蜗轮蜗杆啮合齿间的当量摩擦角[13]，所以可以实现自锁。夹紧盘机构UG模型示意图如图2-2、图2-3所示。Р2.3 本章小结
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