信号,用于搜寻充电基座的位置,同时扫地机器人向充电基座发送信号;充电基座接收到扫地机器人发射的信号后,基座上的红外发射装置发射一个传播距离近且覆盖角度窄的红外信号,用于在机器人到达充电站附近与充电站进行对接时使用。在搜寻充电基座位置时,扫地机器人先缓慢地原地旋转。在扫地机器人旋转过程中,当充电基座接收到扫地机器人发射的红外信号时,充电基座向扫地机器人发送信号,扫地机器人接收到信号后停止旋转,并按照此方向行进。扫地机器人行进到充电基座附近时,利用充电基座发出的红外信号精确地与充电基座进行对接,完成自动对接充电。扫地机器人自动寻找充电基座位置原理示意图如图12所示。图12自动寻找充电基座原理示意图5.2灰尘盒安装检查在扫地机器人开始工作之前,首先要保证收集灰尘的灰尘盒已经安装到位,否则进行报警。为实现该功能,在扫地机器人灰尘盒卡槽内安装压力传感器,经过压力传感器来检查灰尘盒是否安装到位,压力传感器安装示意图如图13所示。图13压力传感器安装示意图压力传感器利用了电阻应变片元件,电阻应变片是一种将被测件上的应变变化转换成为一种电信号的敏感器件。当基体受力发生应力变化时,电阻应变片也一起产生形变,使应变片的阻值发生改变,从而使加在电阻上的电压发生变化。当灰尘盒装入指定位置时,盒与压力传感器接触,压力传感器受到压力,发送信号给控制器,说明盒已安装;反之灰尘盒未装入指定位置时,压力传感器无信号输出,控制器无法收到信号,发出警告。5.3灰尘盒容量探测为了监视扫地机器人灰尘盒中灰尘是否装满,在灰尘盒两侧安装变介质型电容传感器。电容传感器安装示意图如图14所示。图14电容传感器安装示意图当灰尘盒中灰尘高度到达电容传感器高度时,电容传感器中的介质发生改变,由于灰尘的介电常数与空气的介电常数不同,从而引起传感器电容变化,传感器将信号传给控制器,控制器控制扫地机器人发出报警信号,知道灰尘盒被清空。
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