接电源正、负极。M1、M2:电机线接口。4.3光电编码器直流减速电机配套有一只两路增量光电编码器用于测速和计算里程。光电编码器,是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的器件。光电编码器由光栅盘、发光器、光电检测和整形电路四部分构成。光栅盘又称码盘,是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。码盘与电动机同轴固定,电动机旋转时,光栅盘与电动机同速旋转。转动过程中码盘上的长方形孔依次经过发光器和光电检测电路中间,光电检测电路依次输出脉冲。增量编码器的每一个脉冲即表示电机转过相应的角度。输出的这个脉冲的边沿陡峭和电平高低可能不满足后端电路的需要,一般还要进行整形电路整形。该光电编码器采用槽型红外对射管,波形调理采用74HC14施密特触发器,除去波形毛刺抖动。两路输出分别接有一个LED指示灯,LED的闪烁与编码器的脉冲一致。4.4传感探测子系统传感探测子系统包含:2+π红外测距模块组、四向超声波检测电路、陀螺仪与加速度计模块。2+π红外测距模块组由2个固定的红外测距传感器(即2+π中的2)和一个安装在舵机云台上可180°范围转动(即2+π中的π)的红外测距传感器组成。四向超声波检测电路包含四个固定在机体四个顶角的超声波接收探头和四套超声波信号调理电路。调理电路以TL074为核心运算放大器,实现了隔直滤波和信号放大功能。激光、红外接收管的基本原理是光伏效应和逆光伏效应。即指光照使不均匀半导体或半导体与金属结合的不同部位之间产生电位差的现象。在光敏三极管器件上光照即产生了基极电流,导通了三极管,使得射级输出有电压,在配合外围电路将输出电压调整为TTL电平。为了提升接收的灵敏度和减少干扰,一般都会增加一个对应接收中心光谱的光学滤镜。本机器人的激光接收管安装在机体前端,高度与激光阻挡器的发射器一致,用于检测阻挡器上发射管发出的激光。当检测到激光射入时,接收管的输出
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