微型全自主扫雪机器人机械结构设计

.05mm-0.4mm 多结晶冰,含有粒为Р0.01-0.1m的气泡Р————Р2.1.1 雪的密度Р雪的密度直接影响了微型全自主扫雪机器人的设计和计算,由于雪是水的固体形态,所以是积雪在熔化后所得的水的质量与其熔化前积雪体积的比值就等于雪密度值,积雪的密度变化是很大的。有的学者认为在普通的平常环境下雪的密度在 0.007-0.79g/cm3之间转变。但前苏联学者则认为雪的密度在 0.01-0.8g/cm3之间变化。雪的密度由于雪的条件,沉积条件,测量方法等因素的不同有着很大的差异,但是我国的降雪的雪质大体上与俄罗斯的降雪雪质一样相符,所以我们选择了前苏联的研究数据[22]Р国外学者通过各种综合的方法对雪进行研究,测量,分析,得到下列结论:Р(1)平常雪的密度会随着下来时间的增大而增大,每个月均匀要增多 10%-20%。Р(2)平常雪的密度会随着雪下来沉积厚度的增加而增大。对两个多月的积雪进行测量后得到20cm 厚度的积雪密度为300-320Kg/m3,100-200cm 厚度的积雪密度为600-649Kg/m3。Р(3)新落雪的密度会随着下雪时间的长短不同而变化,测量结果见表 2-2。Р(4)新落雪的密度与当地温度的关系见表 2-3。Р表2-2 雪的密度Р状态Р密度g/cm3Р新下雪Р0.1—0.15Р下了30天的雪Р0.2—0.3Р大于30天的雪Р0.34—0.42Р密实的雪Р0.4—0.6Р冰雪混合Р0.6—0.75Р冰Р0.9Р表2-3 新降雪密度与温度的关系Р降雪气温Р新降雪密度Р最小值Р最大值Р平均值Р-10—-5.1Р0.011Р0.295Р0.087Р-5.1—-2.1Р0.035Р0.258Р0.104Р-2.1—-0.1Р0.043Р0.455Р0.128Р0—+2.0Р0.069Р0.529Р0.183Р+2.0以上Р0.158Р0.588Р0.196