直角坐标型机器人机械结构与控制系统的设计

津大Р 学,2010.Р 本文根据瓷砖包装生产线的具体码垛要求,设计[3] 李成伟,贫超.码垛机器人机构设计与运动学研究[J].机械设计Р了4自由度的直角坐标型机器人。该机器人的运动空间与制造,2009(06):181-183.Р广,承载能力强,能够完全满足瓷砖包装生产线的作业[4] 王炎欢,陈阿三,刘鑫茂.直角坐标机器人控制系统的研制[J].轻Р要求。并对机器人各个运动单元进行了设计,以保证机工机械,2010(04):67-69.Р [5] 谢少荣,罗均,吴安德.常用可编程序控制器及其应用[M].北京:Р器人的运动精度和稳定性。最后对机器人的控制系统进Р 化学工业出版社,2006. Р行了研究,以PLC作为控制系统的核心,通过控制4个[6] 韩战涛.S7-200PLC编程与工程实例详解[M].北京:电子工业出Р伺服驱动器完成对机器人的控制,并对控制系统的各个版社,2013.Р模块进行了设计。实验表明,以PLC为控制系统的直角坐[7] 龚仲华.S7-200系列PLC应用技术[M].北京:人民邮电出版Р 社Р标机器人具有较高的精度和稳定性。另外,该机器人拥有,2011.Р [8] 李金泉,杨向东,付铁.码垛机器人机械结构与控制系统的设计Р较高的性价比,在瓷砖包装行业的应用前景较为广泛。Р [M].北京:北京理工大学出版社,2011.Р参考文献: [9] 侯辉,刘光瑞.基于PLC的药房码垛机器人控制系统研究[J].制造Р 业自动化,2012(10):108-110.Р[1] 李晓刚,刘晋浩.码垛机器人的研究与应用现状、问题及对策[10] 张丰华,韩宝玲,罗庆生,等.基于PLC的新型工业码垛机器人控Р [J].包装工程,2011(2):96-101. 制系统的设计[J].计算机测量与控制,2009(11):2191-2193.Р 第37卷 第2期  2015-02(下) 【39】