控制工程基础期末试卷

工程基础期末试卷Р控制工程基础期末试卷РР5Р控制工程基础期末试卷РРР.??Рz(zРe1)РР偏差为E(z)Ge(z)N(z)Р1РK(1e1)]РР(z1)[zeРРР利用终值定理能够求出系统的稳态偏差：Р控制工程基础期末试卷Р控制工程基础期末试卷РР9Р控制工程基础期末试卷РРРe()lim[(z1)E(z)]Рlim[РРz(ze1)РР]РРeР1РK(1eР1РРzР1Рz1zРРР)РРР1РРРРРРРР1РKРРРРРРРР?Р6．解：（1）?РРРРРРРР2РРРMfzРРРРРРРРРРРРРU+РGp(s)РGnc(s)Р+РGi(s)РKpwmР+Р1РCMР+Р1РРР-Р+РРРРРRaРLsРРJsРРРРРРРРEРРРРРРРРРРРРCeРРРРРРРРР0.5*Р1РРKfРРРРРРРРРT2sРРРРРРРРРРРРРР1РKpfРРРРРРРРРРTxР1РРРРРРРРРРРРР?????????????1?sР?????????????2?2?Р控制工程基础期末试卷Р控制工程基础期末试卷РР5Р控制工程基础期末试卷РР?Р（2）Р不影响主回路纯积分环节个数，型次均不变。РР（3）Р保证系统稳固的前提下，改变地点环校订形式由РP校订改为PI校订即可。РР4）β用于调理速度环反应深度，改变反应校订参数，使系统动向特征更好，同时防备出现饱和非线性。?Р（5）Р将地点环翻开，使地点环处于开环状态，输入电压РUpi＝－0.5V左右,Р测速机输Р出不饱和状况下，丈量数字电位计波形如下图。记其斜率，地点环的速度质量系数РРKVР斜率/输入电压。РРРР控制工程基础期末试卷Р控制工程基础期末试卷РР5Р控制工程基础期末试卷РР??????????????????Р.Р控制工程基础期末试卷Р控制工程基础期末试卷РР5Р控制工程基础期末试卷