控制系统仿真大作业

T为速度比例增益；~T=KP2TI2为速度积分系数；讣=KP2TD2T2为速度微分系数。Р五整定T和K、T、TРPIDРР（1）选择一个足够短的采样周期Tmin；其值要小于对象纯滞后时间的0.1倍。Р（2）用上述的Tmn，采样模拟调节器的临界比例度法，求出临界比例度5k及临界振荡周期T。具体做法是仅让DDC作纯比例控制，逐渐缩小比例度，最终得到一个等幅振荡，此时的比例度即为5k，振荡周期即为Р（3）查表1,求得T和Kp、TI、Td的值。Р（4）按求得的参数整定运行，在运行中观察控制效果，用探索法进步寻求比较满意的值。Р表1：按扩充临界比例度法整定T和Kp、TI、Td的经验数值表Р控制度控制规律РZiegler-NicholsPIР整定式РPIDРKРPР0.455РKР0.605РKРTdР0.83TР0.50TР0.125TРKРР根轨迹曲线:РRootLocusР0.04Р0.02РSystem:gРGain:1.74e-08РPole:-0.1-0.000186iРDamping:1Overshoot(%):0РFrequency(rad/s):0.1РР-0.02Р-0.04Р-0-06.12Р-0.1Р-0.08Р-0.06Р-0.04Р-0.02Р0.02РРРRealAxis(seconds-1)РР六控制系统的流程图及响应曲线Р控制系统流程图：РРР串级控制的阶跃响应:РРРXРРРР附：参考文献：Р【1】胡寿松•自动控制原理简明教程•北京：科学出版社，2008Р【2】王燕平•控制系统仿真与CAD.北京：机械工程出版社，2011Р【3】刘金琨.先进PID控制MATLAB仿真.北京：電子工業出版社,2011Р【4】郑恩让、聂诗亮.控制系统仿真•北京：中国林业出版社；北京大学出版社，2006Р【5】刘昌祺、董亮.自动化立体仓库设计•北京：机械工业出版社，2004