益为KA=30,用MATLAB求阶跃响应。Р解:当=30时,系统的闭环传递函数为:РUt(s)/Uref(s) =960/(s³﹢23s²﹢62s﹢1000﹚РMatlab程序:Рnumc=960;Рdenc=[1 23 62 1000];Рt=0:0.05:30;Рstep(numc,denc,t);Рxlable('t,s'),gridР阶跃响应图如下:Р(3)在SIMULINK中建立仿真框图,求出阶跃响应。Р仿真框图:Р运行后阶跃响应:Р‘Р(二)把一个速度反馈稳定器增加到上述AVR系统,如下图2。稳定器时间常数为0.03秒,微分增益KF=0.1。Р用MATLAB求阶跃响应:Р =РMatlab程序:Рnumc=960*[3 100];Рdenc=[3 169 2486 21200 112000];Рt=0:0.02:4;Рstep(numc,denc,t),gridРxlabel(‘t,sec.’),title(‘Terminal voltage step response’)Р阶跃响应:Р(2)建立SIMULINK仿真模型,并求阶跃响应Р运行后的阶跃响应图:Р(三)SIMULINK中建立仿真框图。调整KP,KI,KD,以获得具有最小超调量和较小的稳定时间的阶跃响应。Р用MATLAB求阶跃响应。Р РMatlab程序:Рnumc=[4.32 11.28 7.2];Рdenc=[0.025 0.575 5.87 12.28 7.2]Рt=0:0.01:15;РStep(numc,denc,t),grid;РXlabel(‘t,s’),title(‘Terminal voltage step response’)Р阶跃响应图:Р建立SIMULINK仿真模型,并求阶跃响应Р通过选择、调试,取得Kp=0.48,K1=0.24,Kd=0.18Р仿真模型图:Р运行后阶跃响应图:
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