双闭环比值控制系统仿真

即临界比例带δcr和临界振荡周期Tcr,利用一些经验公式,求取PID控制器最佳参数值。具体求取步骤如下。Р置PID控制器积分时间Ti到最大值(Ti=∞),微分时间Td为零(Td=0),比例带δ置较大值,使控制系统投入运行。Р待系统运行稳定后,逐渐减小比例带,直到系统出现如图2-1所示的等幅振荡,即所谓临界振荡过程。记录下此时的比例带δcr(临界比例带),并计算两个波峰的时间Tcr(临界振荡周期)。Р图2-1系统的临界振荡响应Р利用δcr和Tcr值,按表2-1给出的相应计算公式,求PID控制器各整定参数δ、Ti、Td的数值。Р表2-1稳定边界法参数整定计算公式Р调节规律参数РδРTiРTdРPРPIРPIDР2δcrР2.2δcrР1.67δcrР0.85TcrР0.50TcrР0.125TcrР?注意:在采用这种方法时,控制系统应工作在线性区,否则得到的持续震荡曲线可能是极限环,不能依据此数据来计算整定。Р?应当指出,由于被控制对象特性的不同,按上述经验公式求得的控制器整定参数不一定都能获得满意的结果。实践证明,对于无自平衡特性的对象,用稳定边界法求得的控制器参数往往使系统响应的衰减率偏大(Ψ>0.75);而对于有自平衡特性的高阶等容对象,用此法整定控制器参数,系统响应的衰减率大多偏小(Ψ<0.75)。为此,上述求得的控制器参数,需要针对具体系统在实际运行过程中作在线校正。Р稳定边界法适用于许多过程控制系统。但对于如锅炉水位控制系统那样的不允许进行稳定边界试验的系统,或者某些事件常数较大的单容对象,采用纯比例控制时系统本质稳定。对于这些系统是无法用稳定边界法来进行参数整定的。Р(3) 利用Simulink建立仿真模型РSimulink建模具体步骤:Р打开MATLAB R2014a会出现如下界面Р点击启动Simulink库Р点击Simulink库后会弹出如图所示的模块窗口界面