。其夹紧力的大小则根据夹持物体的重量、惯性和冲击力来计算。则同时考虑有足够的开口尺寸,以适应被抓物体的尺寸变化为扩大机械手的应用范围,还需备有多种抓取机构,以根据需要来更换手爪。为防止损坏被夹的物体,夹紧力要限制在一定的范围内并镶有软质垫片、弹性衬垫或自动定心结构。为防止突然断电造成被抓物体落下,还可以有自锁结构。夹紧机构本身则结构简单、体积小、重量轻、动作灵活和工作可靠。Р夹紧结构形式多样、有机械式、吸盘式和电磁式等。有的夹紧机构还带有传感装置和携带工具进行操作的装置。本设计采用机械式夹紧装置。Р机械式夹紧是最基本的一种,应用广泛,种类繁多。如可以按手指运动的方式和模仿人手的动作;按夹持的方式分;按手指的数目分;按使用的动力原则分。在本次的设计中,要设计的手爪时二指式为气动控制。由可编程控制器控制电磁阀动作,从而控制手爪的开闭。手爪的回转则用一个步进电动机完成,同时通过两个限位开关完成回转角度的限位,设置为180度。Р2.躯干Р躯干由底盘和手臂两在部分组成。Р底盘是支撑机械手全部重量并能带动手臂旋转的机构。Р手臂是机械手的主要部分,它是支撑手爪、工件并使它们运动的机构。本设计中手臂由横轴和竖轴组成,可完成伸缩、升降的运动。手臂采用步进电动机带动丝杆、螺母来实现伸缩和升降的运动。由可编程控制器发出脉冲信号,经步进电动机驱动器驱动步进电动机旋转,带动滚珠丝杆旋转,完成手臂的运动。改变发出脉冲的个数,可控制手臂的两个轴运动的距离。同时在两轴的两端分别加限位开关限位。采用丝杆、螺母结构传动的特点是易于自锁,位置精度较高,传动效率较高。Р1.3 本章小结Р本章通过对研究和发展工业机械手的目的以及意义、发展前景的阐述,充分的了解了设计工业机械手有着非常重要的意义。根据现代生产的需要,以及工业机械手的设计原理和工作特性,与在诸多的控制系统的比较下,选择了 PLC控制系统作为控制的核心。
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