片机,它根据接收的信号(左、中、右三路)的幅值,以及从发射到接收的时间间隔,计算并判断障碍物的相对位置。在此基础上,根据事先设定的规则,选定相应的避障措施(前进、左转、右转、后退、调头)。在确定了避障措施后,要向电机的控制器输出相应的控制脉冲,以实现避障。莆3.3、路径规划设计袄路径规划是服务机器人顺利完成智能空间中各种服务(如物品抓取、目标跟踪)的基本环节之一,定义为按照某一性能指标搜索一条从起始状态到目标状态的最优或近似最优的无碰路径。芃为了实现高精度实时定位目标,采用红外线传感器阵列。89C52单片机检测光电传感器的信号,并控制两个直流驱动电机状态。螀3.4、电源变换电路设计膇机器人的供电系统分为两部分:单片机需要+5V的电源,而直流电机需要+12V的羆电压驱动。机器人系统采用+12V的可充电铅酸蓄电池进行供电,通过稳压芯片进行降压处理,以此来获得+5V电压。电压转换原理图如下。莁腿3.5、自动充电系统的设计袇充电站设置在墙壁上固定位置,通过发射红外线信号的遥控器,用来向机器人提供充电站位置信号。机器人通过背面左右对称的两套一样的红外接收装置来判断充电器的方位,进而调整车体的运动。电极对接后,机器人停止所有功能,转入休眠的充电状态。羇两个红外接收器的信号接收情况与机器人运动方向的控制关系为:螄蚈右红外接收头蚇螅左红外接收头袂节机器人方向状态莈控制内容袆无信号膄无信号螁机器人没有检测到充电站的红外信标肈原地旋转并进行检测,转三圈仍检测不到,移动一个位置再旋转检测,直到发现信标为止蚃无信号莃有信号膁基本对准充电站,但机器人的方向偏左衿右旋转,同时检测,直到两个接收头均有信号再直线后退螅有信号蒁无信号薀基本对准充电站,但机器人的方向偏右蕿左旋转,同时检测,直到两个接收头均有信号再直线后退螆有信号螄有信号聿机器人正对充电站荿直线后退可到达充电站并与充电站实现电极的对接完成充电
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