.1Р—被抓取工件的重量Р求得夹紧力,,取整为177N。Р2、驱动力计算Р根据驱动力和夹紧力之间的关系式:Р Р可得,得出为理论计算值,实际采取的电机驱动力要大于理论计算值,考虑手爪的机械效率,一般取0.8~0.9,此处取0.88,则:Р ,取Р电机的选取Р根据所需驱动力大小,以及估算电机转速大小,应选用高扭矩低转速的电机。这里选取扭矩为15Nm,转速为10r/min的电机。Р齿轮的计算Р4.1选择齿轮材料Р传动无特殊要求,采用软齿面,由教材表6-5Р齿轮选用40MnB钢调制,241~286HBS。Р4.2按齿面接触强度设计Р一对钢制外啮合齿轮设计公式用教材中式(6-32)Рd≥mmР计算齿轮传递的转矩РT=9.55×10×=9.55×10×=1.47×10(Nmm)Р选择齿轮齿数z=30Р转速不高,功率不大,选择齿轮精度为8级Р齿宽系数已知,ψ=1.2Р中等冲击,对称布置(表6-9),有教材表6-6,取载荷综合系数K=2.2Р确定许用接触应力Р由教材图6-28查得=720MPa,=460MPa,Р由表6-8查得,一般可靠度,取S=1,由式(6-33)得:Р[]=720MPa, []=460MPa,所以[]=[]=460MPaР计算齿轮分度圆直径Рd≥=28.0(mm)Р计算齿轮主要尺寸及圆周速度Р分度圆直径d=28(mm);Р中心距a=30(mm)Р手爪的夹持误差及分析Р机械手能否准确夹持工件,把工件送到指定位置,不仅取决与机械手定位精度(由臂部和腕部等运动部件确定),而且也与手指的夹持误差大小有关。特别是在多品种的中、小批量生产中,为了适应工件尺寸在一定范围内变化,避免产生手指夹持的定位误差,需要注意选用合理的手部结构参数,见图1-2,从而使夹持误差控制在较小的范围内。在机械加工中,通常情况使手爪的夹持误差不超过,手部的最终误差取决与手部装置加工精度和控制系统补偿能力。
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