YsNs=W2-W1W2F1-W2H2+W1W2H1三、(30分)一闭环反馈控制系统的动态结构图如图2所示。(1)试求当,时,系统的参数及值。(2)试求上述系统的位置稳态误差系数、速度稳态误差系数、加速度稳态误差系数及其相应的稳态误差。图2题三图解(1)系统开环传递函数为与标准型相对比,得由,得由,得所以即(2)由可知该系统为型系统,由教材中的表3-1并根据稳态误差与稳态误差系数之间的关系,得,,,四、(20分)已知系统是最小相位的,其开环幅相频率特性和幅频特性如图3(a)、(b)所示,试写出系统的开环传递函数,并判断闭环系统是否稳定。P(w)jQ(w)w=0w=¥(-1,j0)wL(w)-2-1w=1w=100图3题四图解:由右图可知系统的开环传递函数为:WKs=Ks+10.01s+1根据奈氏稳定判据,由左图可知,闭环系统稳定。一、(30分)简要回答下列各题:对反馈控制系统的基本要求有哪些?(9分)答:(1)系统应是稳定的;(2)系统达到稳定时,应满足给定的稳态误差的要求;(3)系统在暂态过程中应满足暂态品质的要求。系统的暂态过程有几种形式?分别对应了系统稳定性的几种情况?(12分)答:系统的暂态过程有4种形式:单调过程——系统是稳定的;衰减振荡过程——系统是稳定的;持续振荡(或等幅振荡)过程——系统是不稳定的;发散振荡过程——系统是不稳定的。3、绘制根轨迹的条件是什么?试写出相应的数学表达式。(9分)答:幅值条件——幅角条件——二、(20分)已知系统结构如图1所示,试化简结构图,并求出系统的开环传递函数和闭环传递函数以及误差传递函数。图1题二图解:开环传递函数闭环传递函数误差传递函数三、(20分)已知一单位负反馈控制系统的开环传递函数为,其单位阶跃响应曲线如图2所示,图中的,。试确定系统参数及值。图2题三图解由图2可知解得本系统的开环传递函数整理为与标准形式相对比得解得
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