,主要有四种基本型式—直兔坐标式、圆柱坐标式,球坐标式和关节式。现简述如下:1.3.1直角坐标式机械手直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或与传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可作伸缩,左右和上下移动,按直角坐标形式X,Y,Z只个方向的直线进行运动,其工作范围可以是一个直线运动,二个直线运动或三个直线运动。如在X、Y、Z三个直线运动方向上各具有A、B、C三个回转运动,即构成六个自由度。1.直角坐标式机械手的优缺点是:(1)产量大,节拍短,能满足高速的要求,(2)容易与生产线上的传送带和加工装配机械相配合,(3)适于装箱类、多工序复杂的工作,定位容易变更,(4)定位精度高,可达到士0.5毫米以下,载重发生变化时不会影响精度,(5)易于实行数控,可与开环或闭环数控机械配合使用。缺点是这种机械手作业范围较小。1.3.2圆柱坐标式机械手圆柱坐标式机械手是应用最多的一种型式,它适用于搬运和测量工件。具有直观性好,结构简单,本体占用的空间较小,而动作范围较大等优点。圆柱坐标式机械手由X、Z、Ф三个运动组成。它的工作范围可分为:一个旋转运动,一个直线运动,加一个不在直线运动所在平面内的旋转运动,二个直线运动加一个旋转运动。1、圆柱坐标式机械手有五个基本动作:(1)手臂水平回转;(2)手臂伸缩;(3)少手臂上下;(4)手臂回转动作;(5)手爪夹紧动作;2、圆柱坐标式机械手的特征是在垂直导柱上装有滑动套筒,手臂装在滑动套筒上,手臂可做上下直线运动(Z)和在水平面内做圆弧状的左右摆动(Ф)。1.3.3关节式机械手关节式机械手是一种适用于靠近机体操作的传动型式。它像人手一样有肘关节,可实现多个自由度,动作比较灵活,适于在狭窄空间工作。关节式机械手,早在四十年代就在原子能工业中得到应用,随后在开发海洋中应用,有一定的发展前途。1.特点关节式机械手有大臂和小臂的摆动,以及肘关节和肩关节的运动。
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