及其自动化专业毕业设计(论文) 9 形带具有传动精度高,结构紧凑,传动比恒定等特点。但对安装的精度要求较高,负载能力也很有限,并且不能实现反向自锁,需要另加断电保护装置。手爪的结构采用较为简单的气动控制直线运动的手爪。<2> 方案二: 图 2-3 传动方案二第一、二自由度均采用交流伺服电机加减速器的驱动模式,故此结构可以较为简单。电机轴和小臂的关节轴是同一方向的。这是在充分考虑到小臂的驱动电机对大臂所产生的附加弯矩的条件下,对大臂的结构设计特别做了加强处理。第三个自由度为丝杠螺母的升降运动,采用的传动方式是电机轴经过一级齿轮减速,再驱动滑动丝杠,利用滑动丝杠的大减速比的特点,达到控制上升的速度不至于过快。同时,选择单头的滑动丝杠具有很好的自锁性能,从而在系统突然断电的情况下,不致使此自由度方向上发生运动,从而保证了结构的安全。第四自由度旋转机构也是采用电机楼渊:四自由度圆柱坐标机器人设计 10 加谐波减速器的结构形式。手爪采用目前广泛采用的,而且技术成熟的连杆导杆式气动机械手,这一机械手的造价低廉,结构简单,针对此处所抓取的工件的特点是不易变形的金属工件,所以对夹紧力的要求不是太高, 故采用气动机械手爪完全可以达到设计要求。<3> 方案三: 图 2-4 传动方案三如图 2-4 所示, 第一自由度采用步进电机加减速装置的传动模式。大臂与回转关节之间采用谐波减速器传递动力。小臂的驱动电机考虑到它的重量会对大臂造成较大的附加弯矩,则把小臂的驱动电机安装在大臂的回转轴的轴线方向,电机输出轴与小臂的回转轴之间通过同步齿形带相连接, 保证了小臂回转的精度。但这样就使得小臂的传动机构很复杂,有多段承受弯矩的轴,并且电机轴也承受了一定的弯矩。第三个自由度采用滚珠丝杠并配以电机加减速器驱动的传动方案,这是利用了滚珠丝杠的传动精度高,并且是把旋转运动转换为直线运动,而不需要中间环节的转化,结构
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